對(duì)于機(jī)械手具體的控制系統(tǒng)主要分為三種形式， 分別是繼電器具體的控制系統(tǒng)、PLC 使用的控制系統(tǒng)以及微機(jī)具體的控制系統(tǒng)等。對(duì)于繼電器具體的控制系統(tǒng)來(lái)說(shuō)， 其故障率高，缺乏靈活的控制方式， 功耗大， 正逐漸被淘汰。微機(jī)控制屬于智能化控制系統(tǒng)， 擁有比較強(qiáng)大的功能， 就具體應(yīng)用而言存在一定的缺陷， 抗干擾能力較差， 系統(tǒng)設(shè)計(jì)流程比較復(fù)雜， 一般情況下， 普通操作人員難以*并準(zhǔn)確地掌握具體維修技巧。PLC 具體的控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)平臺(tái)低， 運(yùn)行可靠便捷， 必有時(shí)亦可以通過(guò)接口開(kāi)發(fā)實(shí)現(xiàn)與微機(jī)中控系統(tǒng)對(duì)接， 因此， 這種應(yīng)用方案正逐漸成為簡(jiǎn)單實(shí)用的現(xiàn)代化機(jī)械手控制系統(tǒng)。

1、PLC機(jī)械手具體系統(tǒng)的主要組成

PLC 液壓機(jī)械手整個(gè)系統(tǒng)主要包括嵌入式微機(jī)、端口驅(qū)動(dòng)模塊、位置傳感器、壓力傳感器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)。其中的執(zhí)行機(jī)構(gòu)屬于機(jī)械手非常重要的組成部分， 同時(shí)也是機(jī)械手內(nèi)部的主體部分， 其中主要包括手腕、手臂以及行走機(jī)構(gòu)等部分。驅(qū)動(dòng)屬于執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)行重要的傳動(dòng)裝置， 經(jīng)常使用的包括液壓、氣壓、電力以及機(jī)械傳動(dòng)?？刂葡到y(tǒng)是整個(gè)機(jī)械手的重要核心部分， 主要是用來(lái)支配機(jī)械手各種規(guī)定的運(yùn)行程序等， 并存儲(chǔ)相應(yīng)的指令信息， 按照控制系統(tǒng)具體的內(nèi)部信息完成指令的分配， 在一定條件下還能實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)機(jī)械手具有的監(jiān)視作用。具體的位置檢測(cè)裝置用于對(duì)機(jī)械手具體移動(dòng)位置的控制， 并能夠?qū)?zhí)行機(jī)構(gòu)具體的位置及時(shí)反映到整個(gè)控制中， 并與剛開(kāi)始具體設(shè)定位置相互比較， 利用控制系統(tǒng)做好全面的調(diào)整， 從而有效的達(dá)到整個(gè)系統(tǒng)具體的精度控制。

2、PLC機(jī)械手具體控制系統(tǒng)的使用功能

通過(guò)對(duì)機(jī)械手具體工作過(guò)程進(jìn)行分析， zui主要的功能就是對(duì)機(jī)械手進(jìn)行的上升、下降、轉(zhuǎn)入以及轉(zhuǎn)出等動(dòng)作進(jìn)行及時(shí)的調(diào)控。以下主要分析在輪胎自動(dòng)化生產(chǎn)線中的具體控制。在初始的狀態(tài)下， 閉合整個(gè)機(jī)械手系統(tǒng)， 并處于上線轉(zhuǎn)出具體的位置， 如果接收到開(kāi)始的具體控制信號(hào)， 開(kāi)始啟動(dòng)所有的電動(dòng)機(jī)并進(jìn)行正轉(zhuǎn)， 利用鏈條時(shí)機(jī)械手逐漸下降。如果下降具體的觸胎開(kāi)關(guān)發(fā)生斷開(kāi)時(shí)， 下降交流內(nèi)部的接觸器將會(huì)斷電， zui后使電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)zui終停止， 利用自動(dòng)減壓控制機(jī)械手具體的動(dòng)作開(kāi)始抓胎， 如果機(jī)械手內(nèi)部的全張氣缸使用的開(kāi)關(guān)在完成閉合以后， 機(jī)械手上升交流內(nèi)部的接觸器被接通， 從而使電動(dòng)機(jī)開(kāi)始發(fā)轉(zhuǎn)， 完成機(jī)械手抓胎同時(shí)并上升的動(dòng)作。如果到達(dá)了上線行程內(nèi)部具體的開(kāi)關(guān)閉合位置過(guò)程中， 機(jī)械手內(nèi)部上升交流所在的基接觸器發(fā)生斷電， 從而使電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)zui終停止， 同時(shí)等待來(lái)自于主控系統(tǒng)發(fā)送的主圖命令， 并將會(huì)啟動(dòng)整個(gè)液壓系統(tǒng)完成轉(zhuǎn)入。由于當(dāng)機(jī)械手開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)， 半徑部分出現(xiàn)了相互重疊的情況， 因此， 每次都會(huì)支持一只機(jī)械手完成轉(zhuǎn)入動(dòng)作， 并且先由左機(jī)械手完成轉(zhuǎn)入動(dòng)作后， 再由右機(jī)械手完成轉(zhuǎn)入。如果兩只機(jī)械手全部完成了zui終的轉(zhuǎn)入動(dòng)作， 機(jī)械手進(jìn)行同時(shí)下降的動(dòng)作。如果下降放胎具體的行程開(kāi)關(guān)*接通以后， 需要接通機(jī)械手內(nèi)部的電磁閥，使氣壓系統(tǒng)內(nèi)部工作得到有效的控制， 控制機(jī)械手手指zui后閉合完成放胎的動(dòng)作。如果機(jī)械手內(nèi)部閉合閥具有的壓力開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)接通以后， 左右機(jī)械手將會(huì)馬上全部閉合， zui后完成放胎的動(dòng)作， 同時(shí)電機(jī)的反轉(zhuǎn)動(dòng)作得以順利的控制， 并帶動(dòng)整個(gè)機(jī)械手開(kāi)始上升的動(dòng)作， 直到zui后達(dá)到上線的具體位置， 完成機(jī)械手zui終的整個(gè)流程。

3、PLC液壓機(jī)械手具體的控制系統(tǒng)主要的工作原理以及運(yùn)行模式機(jī)械手具體的工具原理如圖1。

圖1 機(jī)械手具體的工作原理

具體的手動(dòng)操作主要是左右上下zui后回到零點(diǎn)位置， 如果按照上升的具體按鈕， 機(jī)械手將會(huì)在立柱位置上升， zui后運(yùn)行到上限行程所處的開(kāi)關(guān)按鈕， 同時(shí)其他的所有操縱都是相互獨(dú)立存在的。機(jī)械手在zui上的位置以及zui左的位置夾緊裝置后開(kāi)始松開(kāi)， 這就是系統(tǒng)具有的原點(diǎn)狀態(tài)。按零點(diǎn)的具體按鈕， 機(jī)械手會(huì)受到控制并自動(dòng)回到zui初的原點(diǎn)位置。自動(dòng)運(yùn)行主要包括單步、單周期以及連續(xù)等。將選擇開(kāi)關(guān)放到自動(dòng)控制的具體位置上， 就會(huì)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)操作。進(jìn)行任何一種具體的自動(dòng)操作， 都需要讓機(jī)械手返回到零點(diǎn)位置， 才能進(jìn)行。在零點(diǎn)， 將開(kāi)關(guān)放到單步所在的位置上， 但按下步進(jìn)的對(duì)應(yīng)按鈕之后， 機(jī)械手受到控制后到前一個(gè)工序位置。如果在途中按下相應(yīng)的停止按鈕， 任何工作步驟都會(huì)馬上停止。

4、機(jī)械手與PLC 接口

為了能夠在緊急的狀態(tài)下即使切斷PLC 自身的負(fù)載電源包括當(dāng)PLC 發(fā)生任何故障的時(shí)候， 因此設(shè)計(jì)交流接觸器， 具體表示為KM。當(dāng)PLC 準(zhǔn)備運(yùn)動(dòng)時(shí)， 只需要按下其中的電源按鈕， 這時(shí)KM 的線圈就會(huì)受到控制進(jìn)行電并自鎖， 如果主觸頭順利接通后， 能夠?yàn)橥獠控?fù)載提供相應(yīng)的交流電源。如果出現(xiàn)任何的緊急情況， 只需要按下其中的故障停止， 就可以及時(shí)切斷PLC 自身的負(fù)載電源。